Очевидно, что это про голые медиа-файлы на страницах и прямые ссылки, как media.autoplay.enabled было. У ютуба свой плеер (с некоторых пор на MSE, собирая потоки на лету), он делает как хочет.
Для ютуба есть лёгкое вебрасширение https://addons.mozilla.org/en-US/firefox/addon/youtube-no-bu.../ Из отличий от аналогов (зонда magic actions, комбайна ютубцентра, легаси-версия того же расширения): работает и в случае особо печального embed, например в твиттере, где чтоб получить ссылку на ютуб из превью (одного из двух видов, которое маленькое) приходилось запускать видео, а с этим webext раскрывающий клик только раскрывает эмбед, не запуская видео.