The OpenNET Project / Index page

[ новости /+++ | форум | wiki | теги | ]

Компания DeepMind анонсировала открытие симулятора физических процессов MuJoCo

18.10.2021 21:08

Принадлежащая Google компания DeepMind, получившая известность своими разработками в области искусственного интеллекта и построения нейронных сетей, способных играть в компьютерные игры на уровне человека, объявила об открытии движка для симуляции физических процессов MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact). Движок нацелен на моделирование сочленённых структур, взаимодействующих с окружающей средой, и применяется для симуляции при разработке роботов и систем искусственного интеллекта, на стадии перед воплощением развиваемой технологии в виде готового устройства.

Код написан на языках C/C++ и будет опубликован под лицензией Apache 2.0. Поддерживаются платформы Linux, Windows и macOS. Работу по открытию всех связанных с проектом исходных текстов планируют завершить в 2022 году, после чего MuJoCo перейдёт на открытую модель разработки, подразумевающую возможность участия в разработке представителей сообщества.

MuJoCo представляет собой библиотеку с реализацией движка симуляции физических процессов общего назначения, который может применяться в процессе исследований и разработки роботов, биомеханических устройств и систем машинного обучения, а также при создании графики, анимации и компьютерных игр. Движок симуляции оптимизирован для достижения максимальной производительности и позволяет манипулировать объектами на низком уровне, обеспечивая при этом высокую точность и широкие возможности моделирования.

Модели определяются при помощи языка описания сцен MJCF, основанного на XML и компилируемого при помощи специального оптимизирующего компилятора. Помимо MJCF движок поддерживает загрузку файлов в универсальном формате URDF (Unified Robot Description Format). MuJoCo также предоставляет графический интерфейс для интерактивной 3D-визуализации процесса симуляции и рендеринга результатов с использованием OpenGL.

Основные возможности:

  • Симуляция в обобщённых координатах, исключающая нарушение сочленений.
  • Обратная динамика, определяемая даже при наличии соприкосновений.
  • Использование выпуклого программирования для унифицированного формулирования ограничений в непрерывном времени.
  • Возможность задания различных ограничений, включая мягкие касания и сухое трение.
  • Симуляция систем частиц, тканей, верёвок и мягких объектов.
  • Исполнительные элементы (актуаторы), включая моторы, цилиндры, мышцы, сухожилия и кривошипно-шатунные механизмы.
  • Решающие программы на основе методов Ньютона, сопряжённых градиентов и Гаусса-Зейделя.
  • Возможность использования пирамидальных или эллиптических конусов трения.
  • Использование на выбор методов численного интегрирования Эйлера или Рунге-Кутты.
  • Многопоточная дискретизация и аппроксимация методом конечных разностей.











  1. Главная ссылка к новости (https://deepmind.com/blog/anno...)
  2. OpenNews: Доступен Luminoth, тулкит для решения задач компьютерного зрения
  3. OpenNews: Система для экспериментов с искусственным интеллектом в реальных играх и приложениях
  4. OpenNews: Анонсировано открытие кода платформы искусственного интеллекта DeepMind Lab
  5. OpenNews: Google выпустил движок для симуляции физических процессов LiquidFun 1.1
  6. OpenNews: Компания NVIDIA выпустила открытый движок симуляции физических процессов PhysX 4.0
Лицензия: CC-BY
Тип: Интересно / К сведению
Короткая ссылка: https://opennet.ru/55990-mujoco
Ключевые слова: mujoco, deepmind
Поддержать дальнейшую публикацию новостей на OpenNET.


Обсуждение (41) Ajax | 1 уровень | Линейный | +/- | Раскрыть всё | RSS
  • 1.1, QwertyReg (ok), 21:23, 18/10/2021 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • –17 +/
    Звучит полезно. Жаль только, что сейчас придут нытики со своим: "Ой, открыли, чтобы всемогущее свободное сообщество довело до ума, а потом закроют!".
     
     
  • 2.2, QwertyReg (ok), 21:24, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –14 +/
    > Звучит полезно.

    Посмотрел приложенные ролики и беру свои слова обратно. Да в Сталкере бородатых годов физика лучше.

     
     
  • 3.3, Аноним (3), 21:40, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +7 +/
    Вообще-то  MuJoCo крутейший симулятор, который разные Boston Dynamics для виртуальной обкатки своих роботов используют. До поглащения DeepMind-ом лицензия на MuJoCo стоила $500 в год для _некоммерческого_ использования и  $12000 в год на 10 компьютеров команды, занимающейся разработкой коммерческих систем. От симуляторов для игровых движков он отличается как небо и земля.
     
     
  • 4.4, QwertyReg (ok), 21:45, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –1 +/
    А какие есть свободные альтернативы?
     
     
  • 5.5, Аноним (5), 22:40, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –2 +/
    Blender
     
  • 5.6, Аноним (6), 22:50, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +2 +/
    Если для симуляиции роботов и взаимодействия разных объектов: Gazebo, Webots, CoppeliaSim (экс'V-REP), ROS (Robot Operating System) и т.д. - https://en.wikipedia.org/wiki/Robotics_simulator#Simulators
     
  • 5.22, Аноним (22), 01:45, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Есть newton-dynamics, автор не так давно на гитхаб переехал. Капсулы, шары, кубы, меши, джоинты, статические коллайдеры, все простое сишное, довольно интуитивное и оптимизированное.

    И главное, библиотека не как буллет, без рандомайзера - те же начальные условия будут приводить к одинаковым резульиатам.

     
     
  • 6.24, Урри (ok), 01:54, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Сайт проекта: http://newtondynamics.com/forum/newton.php

    Я много раз использовал, отличная библиотека. Используйте версию "3.14", последнюю стабильную.
    Автор пишет сейчас "4.00", решил "все сломать и переделать", но у него как-то не особо взлетает. Видимо немнорго надоело.
    А 3.14 прекрасно работает - у меня как-то симуляция шаров с кубами в полой вращающейся сфере почти неделю непрерывно крутилась и даже не упала.

     
  • 6.25, Аноним (6), 01:56, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    > все простое сишное

    C 3.0%, C++ 47.8% - https://github.com/MADEAPPS/newton-dynamics

     
     
  • 7.29, Аноним (29), 06:00, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Внешний API, а не кишки.
     
     
  • 8.30, barmaglot (??), 09:14, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +1 +/
    Господи, сколько идиотов Какого хрена вы физ движки сравниваете с симулятором ... текст свёрнут, показать
     
  • 2.31, Массоны Рептилоиды (?), 09:39, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +1 +/
    Главный нытик уже пришёл
     

  • 1.8, Аноним (8), 23:30, 18/10/2021 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • –3 +/
    Неужели в игры теперь нормальную физику завезут
     
     
  • 2.9, Аноним (5), 23:34, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –1 +/
    Из всех слов в статье нет ни одного физического.
     
     
  • 3.10, Аноним (6), 23:44, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    dynamics
     
     
  • 4.11, Аноним (5), 23:45, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +1 +/
    Что "dynamics"? Какие _физические_ уравнения используются?
     
     
  • 5.13, Аноним (6), 23:50, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –1 +/
    Смотри ссылки в соседнем комментарии, а про автора MuJoCo и его стати по робототехнике можно найти инфу на википедии: https://en.wikipedia.org/wiki/Emanuel_Todorov
     
     
  • 6.14, Аноним (5), 23:52, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Ты внимательно прочёл коммент 2.9?
     
     
  • 7.16, Аноним (6), 23:56, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –1 +/
    Сходи по ссылкам в строке "Решающие программы на основе методов Ньютона, сопряжённых градиентов и Гаусса-Зейделя" в тексте новости - там есть уравнения и вот это вот все.
     
     
  • 8.21, Аноним (5), 01:20, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Это всё математические методы Ты вообще понимаешь, чем отличается математика от... текст свёрнут, показать
     
     
  • 9.36, Аноним (36), 12:44, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Чем именно, по твоему мнению ... текст свёрнут, показать
     
  • 2.12, Аноним (6), 23:47, 18/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +1 +/
    Вот сравнение движков Bullet, MuJoCo и пр.: 1) https://homes.cs.washington.edu/~todorov/papers/ErezICRA15.pdf ; 2) https://leggedrobotics.github.io/SimBenchmark/
     

  • 1.17, анонимуслинус (?), 00:15, 19/10/2021 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +7 +/
    не для игр штучка, а для расчета и первичной симуляции движения и прочих физ процессов. и ей нифига не нужно выглядеть гладенько и 3D. у неё другая функция. это для инженеров и ученых( с натяжкой конечно)
     
     
  • 2.18, Аноним (18), 00:29, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –1 +/
    Наверное так же говорят менеджеры в игровых студиях, поэтому от физики в этих играх блевать хочется.
     
     
  • 3.23, Урри (ok), 01:49, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +2 +/
    Физика в играх должна быть играбельная, а не похожая на настоящую.

    Это как рандомайзер, который в играх должен быть не рандомным. Рандом может выкинуть 6 промахов подряд, а игроки такое не любят. И правильные студии его подкручивают так, чтобы промахов было не больше двух-трех сразу. Ну и т.п.

     
     
  • 4.26, Аноним (18), 03:21, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –2 +/
    Какой рандом? Ты что несешь? Законы Ньютоны слыхал про такое? А про упругую и пластичную деформацию?
     
     
  • 5.28, анонимуслинус (?), 03:46, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    > Какой рандом? Ты что несешь? Законы Ньютоны слыхал про такое? А про
    > упругую и пластичную деформацию?

    не надо про деформацию. это уже компетенция сапромата и сделать расчет в реальном времени.... на 3д механике? не ну можно конечно. геморрно очень. тут думаю обсчет влияния силы тяжести и сопутствующих сил. хотя тоже гемор тот еще. посчитать изгиб балки уже наука, а просчитать все силы действующие на механизм будет оч не просто. и обычно ученым как раз супер пупер 3д не уперлось. они то как раз используют комп для расчетов, а не в игрушечки и красивый 3д рендер в реальном времени им как бы не оч нужен, хотя и неплохо бы.

     
  • 5.37, Урри (ok), 14:20, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Вам так сложно понять простую фразу "Физика в играх должна быть играбельная, а не похожая на настоящую."?

    Не, все равно не доходит? Ну извините, у меня сейчас нету настроения что-то растолковывать даунам.
    А глумиться над ними тем более нету.

     
  • 4.39, YetAnotherOnanym (ok), 15:17, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    > Рандом может выкинуть 6 промахов подряд, а игроки такое не любят

    Этим рандом учит мудрости, смирению и стойкости.

     
     
  • 5.41, Урри (ok), 15:57, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +1 +/
    Да, но только избранных. А избранные в игры не играют, так что приходится просто развлекать.
     
  • 2.20, Аноним (5), 01:17, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –2 +/
    > это для инженеров и ученых( с натяжкой конечно)

    С оооооочень большой, ибо инженеры и учёные такой трэш не используют.

     
     
  • 3.27, анонимуслинус (?), 03:40, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –1 +/
    у нас может и нет, но мелкие конторы в европе и америке вполне. так как там оч строго с лицензиями. у нас сами знаете....
     
     
  • 4.33, Аноним (33), 10:09, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    При грамотном подходе

    > у нас сами

    пишут.

     
     
  • 5.45, анонимуслинус (?), 20:19, 21/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    верно пишут. и очень даже хорошо. опять же в зависимости от ставки дохода прогера.
     

  • 1.32, Аноним (32), 10:05, 19/10/2021 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +/
    Провели по губам растоманам уже в который раз
     
     
  • 2.34, anonymous (??), 10:49, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Что вы пытаетесь доказать? Что не каждое приложение на свете пишукт на Rust? Это, вроде, и так очевидно. Нафига вы вообще приплели Rust в данный контекст?
     
     
  • 3.35, ИмяХ (?), 11:36, 19/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +2 +/
    Чтобы увеличить популярность языка для тех исследователей, которые делают расчёт на основании количества слов в интернете.
     
  • 2.43, burjui (ok), 16:36, 20/10/2021 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Как же у хейтеров очко зудит: новость о Crystal - пишем коммент про Rust, новость про C++ - пишем коммент про Rust, новость про Rust - да это же праздник какой-то! Не нравится - не пишите и не читайте, зачем на каждом углу гундеть? Всё равно ничего умнее шуток в стиле "педе_раст" не получается.
     

  • 1.38, YetAnotherOnanym (ok), 15:12, 19/10/2021 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +/
    > моделирование сочленённых структур, взаимодействующих с окружающей средой

    Тьфу, блин, тоже мне, "физические процессы". Я уж грешным делом подумал, что Гугол выкатил какую-то мега-библиотеку Господа Бога, в которой можно по-настоящему просчитывать физические процессы - от поглощения гамма-кванта ядром железа-57 до столкновения фронтов тёплого и холодного воздуха над океаном.
    В следующий раз пишите, пожалуйста, как есть - "библиотеку для расчёта шарнирных механизмов".

     
  • 1.40, Аноним (40), 15:24, 19/10/2021 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +/
    Теперь порносайты выйдут на новый уровень
     
  • 1.42, Аноним (42), 16:28, 19/10/2021 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +/
    >MuJoCo

    Руские мужики делали небось?

     
  • 1.44, Аноним (44), 19:41, 20/10/2021 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +/
    Может мне кто-нибудь внятно объяснить зачем привлекать "искусственный интеллект" вместо того, чтобы решить систему уравнений старой-доброй механики, законы которой для данного типа задач известны со времен царя-гороха? Это настолько быстрее при всех прочих равных? А решения "искусственный интеллект" тоже дает с определенной вероятностью, как и другие его приложения? Решая уравнения механики, я знаю, что получу ПРАВИЛЬНЫЙ ответ с любой требуемой точностью, а тут что? Как object recognition с определенной вероятностью может назвать котика самосвалом, так и здесь?
     

     Добавить комментарий
    Имя:
    E-Mail:
    Текст:
    При перепечатке указание ссылки на opennet.ru обязательно



    Спонсоры:
    Inferno Solutions
    Hosting by Hoster.ru
    Хостинг:

    Закладки на сайте
    Проследить за страницей
    Created 1996-2021 by Maxim Chirkov
    Добавить, Поддержать, Вебмастеру